OTC多功能焊接機(jī)器人FD-B4L
機(jī)器人同軸電纜內(nèi)藏可防止電纜彎曲，提高工作質(zhì)量,上手臂獨(dú)立支撐結(jié)構(gòu)，可單側(cè)拆卸，同軸電纜更換的更快更方便減少手臂與工裝夾具之間的相互干擾最大程度地減少電纜和夾具之間相互干擾，使手臂的活動(dòng)范圍更大。

沈陽(yáng)焊機(jī)http://www.tthanji.com OTC焊機(jī)http://www.syotc.com OTC機(jī)器人http://www.sytthj.com/ OTC氣保焊機(jī)http://www.otchanji.com/ OTC電焊機(jī)http://www.otcwelder.com/ 歐地希焊接設(shè)備http://www.syttwelder.com/ OTC焊機(jī)官網(wǎng) http://otc-cn.com OTC焊接機(jī)器人-為您的企業(yè)提供全面自動(dòng)化焊接解決方案！
1.最大伸長(zhǎng)范圍2008mm。
2.能夠適用于范圍比較大的作業(yè)。
3.長(zhǎng)臂構(gòu)造，作業(yè)效率更高。
焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織

（ISO）工業(yè)機(jī)器人術(shù)語(yǔ)標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可

重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)，具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于

工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是

一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱(chēng)末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人

的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。
點(diǎn)焊對(duì)焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)

之間的移動(dòng)軌跡沒(méi)有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人最早只能用于點(diǎn)焊的原因。點(diǎn)焊用

機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要

平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大

的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。對(duì)于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)

載的機(jī)器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長(zhǎng)，電能損耗大，

也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停

擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變

壓器質(zhì)量在70kg左右。考慮到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將

焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適

應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完

成50mm位移的功能。這對(duì)電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求

。
點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所

以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于

容量較大的變壓器，已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流

，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可

以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)，參見(jiàn)圖1b。新型定

時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊

機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開(kāi)口度一般只有兩

級(jí)沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來(lái)出現(xiàn)一種新的電伺

服點(diǎn)焊鉗。焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤(pán)反饋，使這種焊

鉗的張開(kāi)度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級(jí)

調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：
每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開(kāi)程度是由機(jī)器人精確控制的

，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程、焊鉗就可以開(kāi)始閉合；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗

一邊張開(kāi)，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉會(huì)或焊鉗完全

張開(kāi)后機(jī)器人再移動(dòng)；
焊鉗張開(kāi)度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少?gòu)?/p>

開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)度，以節(jié)省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間。
焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減

少撞擊變形和噪聲。
焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（

硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其

控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有

傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基

本組成。
工業(yè)機(jī)器人誕生于 20 世紀(jì) 60 年代,在 20 世紀(jì) 90 年代得到迅速發(fā)展,是最先產(chǎn)業(yè)化 的機(jī)器人技術(shù).它是綜合了計(jì)算機(jī),控制論,機(jī)構(gòu)學(xué),信息和傳感技術(shù),人工智能, 仿 生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域.它的出 現(xiàn)是為了適應(yīng)制造業(yè)規(guī)?；a(chǎn),解決單調(diào),重復(fù)的體力勞動(dòng)和提高生產(chǎn)質(zhì)量而代替人 工作業(yè).在我國(guó),工業(yè)機(jī)器人的真正使用到現(xiàn)在已經(jīng)接近 20 多年了,已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)了試 驗(yàn),引進(jìn)到自主開(kāi)發(fā)的轉(zhuǎn)變,促進(jìn)了我國(guó)制造業(yè),勘探業(yè)等行業(yè)的發(fā)展.隨著我國(guó)改革 開(kāi)放的逐漸深入,國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面對(duì)越來(lái)越大的競(jìng)爭(zhēng)與沖擊,因此,掌握國(guó)內(nèi) 工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的實(shí)際情況,把握我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的相關(guān)技術(shù)與研究進(jìn)展,顯得十分重 要。
工業(yè)機(jī)器人技術(shù)現(xiàn)狀與發(fā)展
  工業(yè)機(jī)器人技術(shù)概念
 工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體) ,控制器,伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成, 是一種仿人操作,自動(dòng)控制,可重復(fù)編程,能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自 動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備.特別適合于多品種,變批量的柔性生產(chǎn).它對(duì)穩(wěn)定,提高產(chǎn)品質(zhì)量, 提 高生產(chǎn)效率,改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用.機(jī)器人技術(shù)是 綜合了計(jì)算機(jī),控制論,機(jī)構(gòu)學(xué),信息和傳感技術(shù),人工智能,仿生學(xué)等多學(xué)科而形成 的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域.機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個(gè)國(guó) 家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志.機(jī)器人并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng),而是綜合 了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置, 既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分 析判斷能力,又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作,精確度高,抗惡劣環(huán)境的能力,從某種意義 上說(shuō)它也是機(jī)器的進(jìn)化過(guò)程產(chǎn)物,它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備, 也 是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動(dòng)化設(shè)備.
作空間幾乎能達(dá)一個(gè)球體。因此，這種機(jī)器人可倒掛在機(jī)架上工作，以節(jié)省占地

面積，方便地面物件的流動(dòng)。但是這種側(cè)置式機(jī)器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低

機(jī)器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機(jī)器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行

四邊形機(jī)器人其上臂是通過(guò)一根拉桿驅(qū)動(dòng)的。拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的

兩條邊。故而得名。早期開(kāi)發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較?。ň窒抻跈C(jī)器

人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來(lái)開(kāi)發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人（

平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒(méi)有測(cè)置

式機(jī)器人的剛度問(wèn)題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于

重型機(jī)器人。近年來(lái)點(diǎn)焊用機(jī)器人大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。
上述兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過(guò)擺線針輪減速器（1

～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人

都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來(lái)，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)。由于交

流電機(jī)沒(méi)有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時(shí)間大為

增長(zhǎng)，加（減）速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)

（TCP）的最高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)，機(jī)器人的控制

柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加

貼近示教的軌跡。
OTC焊接機(jī)器人 OTC自動(dòng)焊機(jī) 自動(dòng)化焊接有效提升企業(yè)生產(chǎn)力
OTC焊接機(jī)器人FD-B41具有以下特點(diǎn)：
1.同軸電纜內(nèi)藏可防止電纜彎曲，提高工作質(zhì)量。2.機(jī)器的保養(yǎng)更加簡(jiǎn)便 。3.上手臂獨(dú)立支撐結(jié)構(gòu)，可單側(cè)拆卸，同軸電纜更換的更快更方便。4.減少手臂與工裝夾具之間的相互干擾 。5.最大程度地減少電纜和夾具之間相互干擾，使手臂的活動(dòng)范圍更大。焊接機(jī)器人 OTC機(jī)器人 OTC機(jī)械臂
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