Turbo PMAC2-Eth-Lite控制器（又名“Clipper”），是由Delta Tau設(shè)計(jì)制造的低成本多軸運(yùn)動(dòng)控制器。Clipper在保持低價(jià)、整合的同時(shí)，提供了強(qiáng)大的控制性能。它采用Turbo PMAC2 CPU，提供4軸伺服或步進(jìn)控制以及32個(gè)通用數(shù)字I/O點(diǎn)。此外，Clipper采用通用的以太網(wǎng)和RS232串行通訊方式，方便用戶進(jìn)行控制器與上位機(jī)的連接，并可以通過選擇軸擴(kuò)展卡對(duì)伺服通道及I/O端口進(jìn)行擴(kuò)展。

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板卡配置
基本配置
Clipper控制器的電路板尺寸是110mm×220mm，標(biāo)準(zhǔn)配置為：
  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU
  256k x 24用戶SRAM
  1M x 8 flash用于備份及固件存儲(chǔ)
  最新發(fā)布的固件版本
  RS-232串行接口
  100 Mbps以太網(wǎng)接口
  480 Mbps USB 2.0接口
  4通道軸接口電路，每個(gè)通道包含：
  12位+/-10V模擬量輸出
  脈沖&方向數(shù)字輸出
  3通道差分/單端編碼器輸入
  5個(gè)輸入標(biāo)志位，2個(gè)輸出標(biāo)志位
  UVW TTL電平霍爾傳感器輸入
  50針I(yè)DC接頭的放大器/編碼器接口
  34針I(yè)DC接頭的標(biāo)志位接口
  4針Molex供電接口(5V, +/-12V, GND)
  (+/-12V僅為模擬量輸入輸出使用)
  PID/陷波/前饋伺服算法
  32個(gè)通用TTL電平I/O點(diǎn)，方向可控
  16位復(fù)用端口，支持Delta Tau的I/O附件
  16位Opto端口，支持Opto-22類型設(shè)備
  2路手輪端口，每路包含：
  正交編碼器輸入
  脈沖（PFM或PWM）輸出

在板選項(xiàng)
  可選2通道12位A/D轉(zhuǎn)換，1通道D/A轉(zhuǎn)換
  可選Modbus以太網(wǎng)I/O協(xié)議
  在板8K×16雙端口RAM
可選附件
  ACC-1P：PC/104型軸擴(kuò)展板
  ACC-8FS：4通道直接PWM輸出板
  ACC-51S：2/4通道高分辨率編碼器插值板
  DTC-8B： 4通道轉(zhuǎn)接接口板
  DTC-8ES：4通道雙路18位DAC輸出板
  DTC-28B：8路12位/16位AD轉(zhuǎn)換板
  DTC-32IN：32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板
  DTC-32OUT：32位輸出復(fù)用端口擴(kuò)展板
板卡選項(xiàng)
Option 2：雙端口RAM（DPRAM）
Option-2為用戶提供8K×16的雙端口RAM電路。
Option 5xx：CPU及存儲(chǔ)選項(xiàng)
  OPT-5C3 80MHz DSP56303 CPU，擴(kuò)展的程序及用戶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
  OPT-5F3 240MHz DSP56321 CPU，擴(kuò)展的程序存儲(chǔ)及用戶數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
Option 10：指定固件版本
通常，Turbo PMAC2-Eth-Lite控制器提供了最新發(fā)布的固件版本，存儲(chǔ)芯片上的標(biāo)號(hào)會(huì)顯示出當(dāng)前加載的版本，另外Option-10可為用戶提供指定的固件版本。
Option 11A：PWM激光控制
Opt-11提供了一個(gè)可編程Lattice芯片供用戶基于需求進(jìn)行編程，該選項(xiàng)多用于激光控制，該芯片可根據(jù)用戶的不同需求加載不同的程序。
Option 12：模數(shù)轉(zhuǎn)換（ADC）電路
Option-12提供了在板的兩通道+/-10V 12位的ADC輸入，該選項(xiàng)同樣提供了一路濾波PWM DAC輸出。
Option 15F：Modbus通信協(xié)議
通過選擇此選項(xiàng)，用戶可以使用Modbus協(xié)議同其他支持此協(xié)議的設(shè)備通訊。

附件卡
Acc-1P：軸擴(kuò)展卡
Acc-1P提供了額外的4個(gè)伺服軸通道接口電路，每個(gè)通道包含：
  12位+/-10V模擬量輸出
  脈沖&方向數(shù)字輸出
  3通道差分/單端編碼器輸入
  4個(gè)輸入標(biāo)志位，2個(gè)輸出標(biāo)志位
  3路PWM信號(hào)，每路包含Top及Bottom信號(hào)
Acc-1P Option 1：I/O端口
Option1為Acc-1P軸擴(kuò)展板提供如下的數(shù)字I/O接口
  復(fù)用端口：該接口是8輸入點(diǎn)及8輸出點(diǎn)的TTL電平端口，當(dāng)用戶使用PMAC Acc-34x及DTC-32IN和DTC-32OUT附件卡時(shí)，這些點(diǎn)可以復(fù)用為多個(gè)輸入輸出點(diǎn)。可以任意組合方式級(jí)聯(lián)多達(dá)32個(gè)復(fù)用I/O板。
  I/O端口：該端口提供8個(gè)5到24V通用數(shù)字輸入與8個(gè)通用數(shù)字輸出，34針接頭支持OPTO-22協(xié)議或等效協(xié)議的光電隔離I/O模塊，以便PMAC2A PC/104在需要不同電平或光電隔離時(shí)使用。
  手輪端口：該端口提供額外的兩個(gè)編碼器/脈沖輸出通道，可通過跳線在編碼器輸入或脈沖輸出之間選擇。
Acc-1P Option 2：模數(shù)（ADC）轉(zhuǎn)換器
Option2是在Acc-1P上增加2通道的模數(shù)轉(zhuǎn)換電路，輸入為+/-10V模擬量，轉(zhuǎn)換器分辨率為12位。
Acc-8FS：4通道直接PWM輸出板
Acc-8FS是4通道直接PWM輸出板，可用于控制全數(shù)字PWM驅(qū)動(dòng)器。當(dāng)使用帶有數(shù)字電流反饋的全數(shù)字驅(qū)動(dòng)器時(shí)，由Option12（或是Acc-1P的Option2以及Acc-28B）提供的模擬量輸入不再可用。
Acc-51S：4通道高分辨率插值板
Acc-51S插值附件是用于模擬正交編碼器的正弦波輸入插值器。Acc-51S可以安裝于Clipper基板或是1P擴(kuò)展板上。插值器***來自兩路正弦編碼器或是準(zhǔn)正弦波編碼器信號(hào)并將其進(jìn)行4096插值，每一個(gè)正弦周期均可插值為4096。
DTC-8B：4通道轉(zhuǎn)接接口板
DTC- 8B是Delta Tau（中國(guó)）公司設(shè)計(jì)的四通道轉(zhuǎn)接接口板，通過扁平電纜和Clipper、PAMC2A-PC/104的J3（JMACH1）及J4(JMACH2)連接，并提供DB端子與客戶端連接。
該板卡通過對(duì)編碼器反饋信號(hào)、報(bào)警信號(hào)、脈沖信號(hào)、方向信號(hào)、使能信號(hào)、回零信號(hào)、負(fù)限位信號(hào)、正限位信號(hào)、用戶自定義標(biāo)志位信號(hào)、位置比較相等輸出信號(hào)進(jìn)行光耦隔離，為用戶接口端提供四通道相互獨(dú)立的光耦隔離端子，防止燒壞控制主板及I/O口，起到保護(hù)主板的作用，且各通道端子的定義都相同，方便了用戶對(duì)各通道的選擇和接線。
DTC-8ES：4通道雙路DAC輸出板
DTC-8ES提供4通道的18位雙DAC，通過DB-9接口輸出。該附件卡可插在Clipper基板或Acc-1P擴(kuò)展板上，并與***+/-10V模擬量信號(hào)的驅(qū)動(dòng)器結(jié)合使用。
DTC-28B：8路12位/16位AD轉(zhuǎn)換板
DTC- 28B 是Delta Tau（中國(guó)）公司設(shè)計(jì)的8 路12 位/16 位AD 轉(zhuǎn)換板，通過PC104 總線和Clipper 或是PAMC2A-PC/104 的J1、J2、J5、J6 連接，并提供TB端子與客戶端連接。
該板卡通過對(duì)從TB2 口輸入的AD 信號(hào)信號(hào)進(jìn)行光耦隔離，為用戶提供8 路12 位/16 位AD 輸入信號(hào)，起到增加AD輸入通道的作用，且各通道采用單端輸入，方便了用戶對(duì)各通道的選擇和接線。
DTC-32 IN：32位輸入復(fù)用端口擴(kuò)展板
DTC-32 IN是由Delta Tau（中國(guó)）設(shè)計(jì)的32位通用數(shù)字輸入板，為用戶提供32個(gè)光電隔離的通用數(shù)字輸入點(diǎn)，該板卡通過clipper的復(fù)用端口連接。
DTC-32 OUT：32位輸出復(fù)用端口擴(kuò)展板
DTC-32 OUT是由Delta Tau（中國(guó)）設(shè)計(jì)的32位通用數(shù)字輸出板，為用戶提供32個(gè)光電隔離的通用數(shù)字輸出點(diǎn)，該板卡通過clipper的復(fù)用端口連接。

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